Während Kelten bereits 500 Jahre v. Chr. die Rheinhöhen besiedelten, wie den Hühnerberg und das Loreleyplateau, entstanden die ersten Behausungen, im Rheintal an der Stelle des heutigen
St. Goarshausen wohl erst, nachdem sich gegenüber im 6. Jahrhundert der aquitanische Mönch Goar niedergelassen hatte. Die Rechte über die Gemarkung St. Goarshausen mit der noch
unbedeutenden Ansiedlung wurden von den Erzstift Trier als Lehen vergeben, und gelangten wohl schon im 12. Jahrhundert an die Herren von Isenburg.
Urkundlich tritt St. Goarshausen erstmals, wenn auch ohne Namensnennung, in einer Notiz aus dem Jahr 1222 in Erscheinung. Darin wird das Kirchenpatronat der Isenburger in einer "bona
villa" erwähnt, die sich auf dem rechten Rheinufer gegenüber St. Goar befand, und sich unschwer als St. Goarshausen identifizieren lässt. Noch im 13. Jahrhundert taucht dann der Name
"Guereshusen" auf, und als im Jahr 1276/77 Ludwig von Isenburg seiner Tochter Irmgard den größten Teil seiner mittelrheinischen Besitzungen, als Mitgift verspricht, zählt auch das "Husen
apud sanctum Goarem" dazu.
1284 heiratete sie dann Wilhelm I. von Katzenelnbogen, erhielt von ihrem Großvater Heinrich I. die versprochenen Güter und gleichzeitig von Trier den zugehörigen Lehenstitel.
Von diesem Zeitpunkt an teilte St. Goarshausen für mehr als 500 Jahre das Schicksal der Niedergrafschaft Katzenelnbogen. Offensichtlich nahm es Graf Wilhelm I. mit der Wahrnehmung der
Hoheitsrechte, die eigentlich bis zu ihrem Tod 1309 seiner Frau zustanden, nicht so genau. Schon 1302 verpfändete er eine Rente, die von den Untertanen in "seinem" Ort "husen"
aufzubringen war.
1324 wurden dem Dorf Husen die Stadtrechte verliehen. Zum Schutz wurde eine Stadtmauer errichtet, deren Türme bis heute die Altstadt am Fuße der Burg Katz flankieren.
Nahe der Loreley lagen die eigentümlichen Boote für den Salmfang, der jahrhundertelang ein einträgliches Geschäft für die Fischer war.
Weit weniger als 200 dieser Untertanen dürften zu damaliger Zeit das kleine Gemeinwesen bevölkert haben. Fischfang und Weinbau waren ihre Lebensgrundlagen, da auf dem schmalen
Rheinuferstreifen kaum Landwirtschaft betrieben werden konnte, und sich gegenüber der starken Konkurrenz der Residenzstadt St. Goar auch kein bedeutender Handwerkerstand entwickeln
konnte. Hervorzuheben ist nur der einträgliche Salmfang an den "Waag" oder "Woog" genannten Fangplätzen in der Nähe der Loreley. Das älteste, schriftliche Zeugnis hierüber ist ein
Pachtvertrag eines St. Goarshäuser Bürgers vom 26. Mai 1387. Die Fische waren von solcher Qualität, dass sie sogar im Ausland Absatz fanden. Um 1800 waren noch 44 Salmfischer tätig, doch
die zunehmende Rheinschifffahrt, der Ausbau des Stroms und die Wasserverschmutzung verurteilten auch diesen Berufsstand zum Aussterben. Die letzten Salme wurden vor dem Zweiten Weltkrieg
gefangen.
"Sant Gewershusen" bildete zusammen mit Patersberg eine "iurisdictio", ein Gericht, das zuerst 1313 erwähnt wird. Es war zuständig für die Rechtsprechung in bürgerlichen und niederen
Strafsachsen und tagte zweimal jährlich. An seiner Spitze stand ein Schultheiß, der als herrschaftlicher Beamter auch Polizeibefugnisse und die Aufsicht über die Gemeindeverwaltung hatte.
Der erste, namentlich bekannte Schultheiß in St. Goarshausen war ein Herr Tiele. Er beurkundete am 16. Februar 1327 einen Pachtvertrag.
Drei Jahre zuvor, am 20. Januar 1324, war jedoch eine weit bedeutendere Urkunde ausgestellt worden: König Ludwig der Bayer nahm auf Bitte von Graf Wilhelm von Katzenelnbogen das Dorf
Husen in seinen Schutz und stattete es mit den Rechten und Freiheiten der Stadt Frankfurt aus. Dies trug nicht etwa einer rasanten wirtschaftlichen Entwicklung St. Goarshausens Rechnung,
sondern wertete es gegenüber dem zu Trier gehörenden Wellmich auf und war damit ein weiterer Baustein in Graf Wilhelms weitsichtiger Politik zum Ausbau seiner Machtposition am
Mittelrhein. Der Ort wurde in der Folgezeit mit einer Mauer und den zwei Türmen befestigt, die noch immer das heutige "Obertal" begrenzen. Wilhelm II. von Katzenelnbogen erhielt durch
Kaiser Karl IV. 1358 die Erlaubnis, dort einen Zoll einzurichten, der wohl als Nebenstelle von St. Goar fungierte. Mit Vollendung der Burg Neukatzenelnbogen im Jahr 1371 schien der
Trierer Burg Peterseck über Wellmich nur noch die Rohe der "Maus" zu verbleiben, auch wenn der Trierer Erzbischof bereits 1378 die Aufhebung der Zollstelle St. Goarshausen erreichte. In
der "Stadt" wurde ein ab 1380 nachweisbares Siegel mit der Inschrift "sigillium commune scabinorum in husen" – "gemeinsames Siegel der Schöffen in Husen" – mit dem noch heute verwendeten
Wappenmotiv geführt. Doch von städtischem Leben war auch weiterhin keine Spur. Häufig wurde St. Goarshausen nur als "beschlossener Fleck" bezeichnet, wie 1587, als es 39 Familien mit etwa
210 Einwohnern zählte.
1635, während des Dreißigjährigen Kriegs, starben 178 der rund 250 Einwohner an der Pest. Selbst 1798 zählte man erst 411 Einwohner in 88 Häusern. Trotzdem wurde St. Goarshausen 1816 auch
amtlich zur Stadt und zum Amtssitz im neu gegründeten Herzogtum Nassau erklärt. Außerhalb der Stadtmauern, nördlich der Forstbachmündung, entstand ein neuer, vorübergehend
"Neubrückhausen" genannter Ortsteil mit Amtshaus, Schul- und Rathaus, katholischer Kirche und dem Institut Hofmann. Dem Eisenbahnbau 1859 bis 1862 mussten im Obertal 16 Wohnhäuser
geopfert werden, doch entwickelte sich ein neues Geschäftsviertel rund um den Bahnhof. In der Folgezeit wurde auch die Wellmicher Straße bebaut.
Doch nicht nur das Aussehen St. Goarshausens änderte sich. Die Fischer- und Winzergemeinde wandelte sich zum Fremdenverkehrsort mit der Loreley als Hauptanziehungspunkt, und zum
Verwaltungszentrum. Der 1885 gebildete Kreis Sankt Goarshausen siedelte all seine Ämter in der Stadt an, wo sie bis zur Bildung des Rhein-Lahn-Kreises im Jahr 1969 verblieben. Der Verlust
der Verwaltungseinrichtungen konnte durch die gleichzeitige Errichtung der Verbandsgemeinde Loreley mit Sitz in Sankt Goarshausen jedoch nur zum Teil ausgeglichen werden. Zuwachs gab es
in anderer Hinsicht. Bereits 1963 begann man mit der Erschließung des Neubaugebiets "Heide", um den Wohnraummangel abzuhelfen. 1971 fand hier auch die "Loreley-Schule" als
Mittelpunktschule ihren neuen Standort. Seit der Verwaltungsreform von 1969 zählen auch die Ortsteile Wellmich und Ehrenthal zum Stadtverband St. Goarshausen.
Da im engen Rheintal keine bedeutende Industrie- und Gewerbeansiedlung betrieben werden kann, gilt der Tourismus auch für das größer gewordene Sankt Goarshausen weiterhin als wichtigster
Wirtschaftszweig.